Pfadfolgeregelung mit Konzepten für den Pfadfortschritt: Ein Assemblierungsszenario

Autor:	Christian Hartl-Nesic, Andreas Kugi, Bernhard Bischof, Tobias Glück
Rok vydání:	2019
Předmět:	0209 industrial biotechnology 020901 industrial engineering & automation Control and Systems Engineering Computer science 010102 general mathematics 02 engineering and technology 0101 mathematics Electrical and Electronic Engineering 01 natural sciences Computer Science Applications
Zdroj:	at - Automatisierungstechnik. 68:44-57
ISSN:	2196-677X 0178-2312
DOI:	10.1515/auto-2019-0114
Popis:	Zusammenfassung Kollaborative Roboter halten immer mehr Einzug in der Industrie und enge Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter wird eine zunehmend wichtige Komponente von modernen Produktionsprozessen. Pfadfolgeregelungskonzepte schränken die Roboterbewegung auf einen geometrischen Pfad im Raum ein und stellen damit einen systematischen Ansatz für die Entwicklung sicherer Mensch-Roboter-Interaktionen dar. In dieser Arbeit werden vier Konzepte vorgestellt, welche die Bewegung entlang des Pfades an Systemgrößen bzw. exogene Einflüsse koppeln: autonomer Modus, kollaborativer Modus, kooperativer Modus und Gestensteuerung. Weiters werden die Reglerparameter an den Pfadfortschritt geknüpft, wordurch das Impedanzverhalten des Roboters entlang des Pfades variiert werden kann. Die Konzepte werden an einem Assemblierungsszenario mit dem Leichtbauroboter Kuka LBR iiwa 14 R820 demonstriert.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::84d23c7b66993f4783993e233ecaa8c7 https://doi.org/10.1515/auto-2019-0114 Zobrazit plný text záznamu