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Este trabajo de titulacion tuvo como objetivo la implementacion de un sistema de vuelo no tripulado con la finalidad de brindar ayuda en aspectos especificos dentro del calculo y estimacion de ocupacion vegetal en una zona determinada, el desarrollo del prototipo se baso en tres etapas. La primera etapa: establecer, adquirir e implementar los elementos necesarios; siendo el kit de desarrollo Intel Aero, el mismo que es un dron pre armado y listo para volar, ademas se realizo un sistema anticolisiones usando un Arduino y sensor ultrasonico para la deteccion de obstaculos. La segunda etapa consistio en la calibracion del dron y adquisicion de imagenes en vuelo, para lo cual se utilizo el programa QGround Control, con el cual se logro establecer comunicacion con el dron para calibrar, configurar y monitorear los parametros de vuelo. Las imagenes fueron capturadas con una camara tipo deportiva, colocada en la parte inferior del dron con la cual se capturaron imagenes areas que abarca el espacio de la ruta trazada por el dron. Por ultimo, se realizo una reconstruccion de imagenes, que se llevo a efecto con el modulo Image-Stitching del entorno de desarrollo Matlab, dentro de este utilizamos un algoritmo de segmentacion el cual nos permite separar a los pixeles segun su color obteniendo asi el valor de ocupacion vegetal en la imagen reconstruida. Las pruebas fueron realizadas en un cultivo de alfalfa de 200 metros cuadrados, en el mismo que se pudo determinar que existia en promedio 65% de ocupacion vegetal en todo el terreno, es decir que 139 metros cuadrados eran de vegetacion. Logrando asi, a partir de imagenes aereas capturadas por un dron, determinar los lugares que poseian menos densidad de plantas; recomendando los sectores del cultivo donde se deben aplicar mas recursos agricolas. |
