Wheel-walking mover of a small-sized RTK

Jazyk: ruština
Rok vydání: 2022
Předmět:
DOI: 10.18720/spbpu/3/2023/vr/vr23-1018
Popis: Тема выпускной квалификационной работы: «Колёсно-шагающий движитель малогабаритного РТК». В работе изложен процесс анализа и проектирования конструкции колесно-шагающего движителя, представляющего из себя поворотный Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ð¸Ð·Ð¼, на корпусе которого расположены колёса. Совместная работа данного Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ð¸Ð·Ð¼Ð° предназначена для перемещения РТК по препятствиям в Ð¼ÐµÑÑ‚Ð°Ñ Ð·Ð°Ñ‚Ñ€ÑƒÐ´Ð½Ñ‘Ð½Ð½Ñ‹Ñ Ð´Ð»Ñ перемещения человека. Задачи, которые были решены по Ñ Ð¾Ð´Ñƒ разработки и исследования  это анализ колёсно-ÑˆÐ°Ð³Ð°ÑŽÑ‰Ð¸Ñ Ð´Ð²Ð¸Ð¶Ð¸Ñ‚ÐµÐ»ÐµÐ¹ и многофункциональное описание принципов работы на поворот  КШД.Работа содержит анализ ÑÑƒÑ‰ÐµÑÑ‚Ð²ÑƒÑŽÑ‰Ð¸Ñ Ð¼Ð°ÑˆÐ¸Ð½ и Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ð¸Ð·Ð¼Ð¾Ð², Ð¸ÑÐ¿Ð¾Ð»ÑŒÐ·ÑƒÐµÐ¼Ñ‹Ñ Ð² Ñ‚ÐµÑ Ð½Ð¸ÐºÐµ. Была собрана и разобрана принципиальная ÑÑ ÐµÐ¼Ð° колёсно-шагающего движителя. Рассмотрено и разработана кинематическая ÑÑ ÐµÐ¼Ð° КШД Ñ€Ð°Ð·Ð½Ð¾Ð¿Ð»Ð°Ð½Ð¾Ð²Ñ‹Ñ Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð¾Ð². Проведена оптимизация режимов работы робота для Ñ€Ð°Ð·Ð½Ð¾Ð¾Ð±Ñ€Ð°Ð·Ð½Ñ‹Ñ Ð²Ð°Ñ€Ð¸Ð°Ð½Ñ‚Ð¾Ð² перемещения. Изучены  и рассчитаны  важные аспекты шагания по Ñ‚Ñ€ÑƒÐ´Ð½Ð¾Ð¿Ñ€Ð¾Ñ Ð¾Ð´Ð¸Ð¼Ð¾Ð¹ Ð¿Ð¾Ð²ÐµÑ€Ñ Ð½Ð¾ÑÑ‚Ð¸.Результатом работы является конструкция движителя, имеющая ряд преимуществ по сравнению с обычными Ð¼ÐµÑ Ð°Ð½Ð¸Ð·Ð¼Ð°Ð¼Ð¸ перемещения машин, которую можно использовать на Ñ€Ð¾Ð±Ð¾Ñ‚Ð°Ñ Ð±Ð»Ð¸Ð·ÐºÐ¾Ð¹ конфигурации. Области применения по сравнению с машинами имеющими обычные движители: актуальная разведка окружающей обстановки, доставка полезной нагрузки, обследование потенциально Ð²Ð·Ñ€Ñ‹Ð²Ð¾Ð¾Ð¿Ð°ÑÐ½Ñ‹Ñ Ð¿Ñ€ÐµÐ´Ð¼ÐµÑ‚Ð¾Ð², уточнение картографической информации и плана.
The theme of the final qualifying work: "Wheel-walking mover of a small-sized RTK." The paper describes the process of analyzing and designing the design of a wheel-walking mover, which is a rotary mechanism, on the body of which the wheels are located. The joint work of this mechanism is designed to move the RTK over obstacles in places difficult for a person to move. The tasks that were solved in the course of development and research are the analysis of wheel-walking movers and a multifunctional description of the principles of work on the turn of the KShD.The work contains an analysis of existing machines and mechanisms used in technology. A schematic diagram of a wheel-walking mover was assembled and disassembled. The kinematic scheme of the KSHD of diverse robots is considered and developed. Optimization of the operating modes of the robot for a variety of movement options has been carried out. Important aspects of walking on a difficult surface have been studied and calculated.The result of the work is the design of the mover, which has a number of advantages compared to conventional mechanisms for moving machines, which can be used on robots of a similar configuration. Applications compared to vehicles with conventional propulsion: actual reconnaissance of the environment, payload delivery, inspection of potentially explosive objects, clarification of cartographic information and plan.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: