Optimale Abstützung eines mobilen Großraummanipulators

Autor:	Martin Meiringer, Wolfgang Kemmetmüller, Andreas Kugi, Valentin Platzgummer
Rok vydání:	2021
Předmět:	Control and Systems Engineering Computer science Electrical and Electronic Engineering Computer Science Applications
Zdroj:	at - Automatisierungstechnik. 69:782-794
ISSN:	2196-677X 0178-2312
DOI:	10.1515/auto-2021-0052
Popis:	Zusammenfassung Für den sicheren Betrieb von mobilen Großraummanipulatoren wie beispielsweise Autobetonpumpen ist eine bestmögliche Abstützung essentiell. Zurzeit erfolgt diese Aufgabe manuell und hängt damit stark von der Erfahrung und Qualifikation des Bedienpersonals ab. In dieser Arbeit werden für eine Autobetonpumpe auf Basis eines detaillierten mathematischen Modells mögliche optimale Abstützkonfigurationen untersucht. Darauf aufbauend wird eine Regelungsstrategie für die autonome horizontale und vertikale Ausrichtung der Betonpumpe bei gleichzeitig optimaler Standsicherheit entworfen. Die Funktionsweise des vorgestellten Konzepts wird anhand von Simulationsstudien nachgewiesen.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_________::5b8511da1f9f8a5c8f0084cf9add0b0e https://doi.org/10.1515/auto-2021-0052 Zobrazit plný text záznamu