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En este trabajo se presenta un algoritmo para estimar el angulo de rodilla a partir del angulo de cadera y parametros de marcha, el cual solo utiliza un sensor en el muslo para la estimacion. Para el desarrollo del algoritmo fue indispensable realizar un analisis de marcha para establecer parametros de diseno. Se utilizo la correlacion natural entre cadera y rodilla para separar los movimientos de flexion-extension de marcha en dos etapas:1) movimientos donde el pie no esta en contacto total con el piso; 2) movimientos de contacto total del pie con el piso. La estimacion es para movimientos de marcha, se realiza en tiempo real y la variacion de velocidad en la marcha no afecta la estimacion del angulo. Se utilizaron regresores lineales para aproximar el angulo estimado de rodilla al angulo real. En todos los casos de estudio de marcha, los resultados mostraron una aproximacion aceptable del angulo de la rodilla; el error promedio de estimacion fue de 8.25◦. El principal logro de este trabajo fue desarrollar un algoritmo para dar una posible solucion al problema de coordinacion entre el cuerpo humano y protesis transfemorales inteligentes, aun ante cambios de velocidad en la marcha |
