| Popis: |
En los ultimos anos, se han desarrollado muchos mecanismos de ayuda a las personas con movilidad reducida, especialmente para personas con lesiones que impiden la movilidad de la parte inferior de su cuerpo. En el presente trabajo se revisan inicialmente los fundamentos de los movimientos mecanicos basicos de un ser humano, profundizando en aspectos tales como angulos de movimiento, extension y flexion de la cadera, rodilla, etc. Posteriormente, se disena un exoesqueleto para uso diario por parte de personas con reducida movilidad. Este esta basado en motores de corriente continua (DC), tecnologia arduino y en una aplicacion movil para Android. Se utilizan elementos de aluminio para dotar de ligereza y robustez al exoesqueleto y, al mismo tiempo, se elabora una carcasa externa de plastico PLA, con el fin de proveerlo de ligereza, reducido volumen y flexibilidad. El exoesqueleto ha sido ensayado en el laboratorio en cinco individuos. Se han evaluado distintos parametros como diseno, rango de movimiento y funcionalidad. En base a los resultados obtenidos, se han definido una serie de caracteristicas a mejorar en el diseno, tales como funcionalidad de navegacion, tiempo de funcionamiento, velocidad y lectura de datos mediante sensores mioelectricos. Palabras clave: exoesqueleto, extremidades inferiores, diseno, biomecanica. |
