Робастное сетевое управление с итеративным обучением системой переменной конфигурации при случайных возмущениях
| Jazyk: | ruština |
|---|---|
| Rok vydání: | 2021 |
| Předmět: |
управление с итеративным обучением
stochastic systems iterative learning control uncertain parameters systems with switches сетевое управление стохастические системы networked control системы с переключениями vector Lyapunov function неопределенные параметры робастное управление robust control векторная функция Ляпунова |
| DOI: | 10.25728/ubs.2021.94.3 |
| Popis: | Рассматривается задача синтеза управления с итеративным обучением системой, состоящей из одинаковых подсистем (агентов), связанных информационной сетью переменной конфигурации. Агенты представляют собой дискретные линейные динамические объекты с аффинными моделями неопределенностей, работающие в повторяющемся режиме. Каждый объект находится под действием случайных возмущений, а выходные переменные объектов измеряются с шумами. Конфигурации информационной сети определяют группу функционирующих агентов и характер обмена информацией между ними. Смена конфигурации происходит в соответствии с определенными внешними правилами. Синтез управления основан на дивергентном методе векторной функции Ляпунова. Приводятся результаты моделирования полученного закона управления группой манипуляторов с гибким звеном. The paper considers the iterative learning control design problem of a system, consisting of identical subsystems (agents) under changing the information network configuration. The agents represent discrete linear dynamic plants with affine model of uncertainty operating in a repetitive mode. Each plant is under the influence of random disturbances, and the output variables of the plants are measured in the presence of noises. The configurations of the information network determine the group of functioning agents and the type of information exchange between agents. The configuration change takes place in accordance with certain external rules. The control design is based on the divergent method of the vector Lyapunov function. The results of modeling the obtained control law for a group of manipulators with flexible single-links are presented. Управление большими системами: сборник трудов, Выпуск 94 2021, Pages 50-65 |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|