| Autor: |
Aslıhan Karaca, Çağlar Conker |
| Rok vydání: |
2019 |
| Zdroj: |
Deu Muhendislik Fakultesi Fen ve Muhendislik. 21:433-447 |
| ISSN: |
1302-9304 |
| DOI: |
10.21205/deufmd.2019216210 |
| Popis: |
Son yillarda gelisen teknoloji ile robotlar uzerine yapilan calismalarin ciddi oranda arttigi gozlenmektedir. Robotik sistemlerde robot el konusu, farkli ihtiyaclar dogrultusunda farkli kullanim alanlarina yonelik olarak gelismeye en acik calisma alanlarindan birisidir. Literatur calismalari incelendiginde, robot el uygulamalarinda karsilasilan en buyuk sorunun nesnelerin kavranma kuvvetinin kontrolu oldugu tespit edilmistir. Bu sebeple robot elin nesnelere zarar vermeden kavrama islemini gerceklestirebilmesi icin kavrama kuvvetinin kontrol sorunu cozulmelidir. Sunulan calismada nesnelere uygulanan kuvvetin kontrolu probleminin cozumu icin yapay zeka tekniklerinden biri olan bulanik mantik onerilmistir. Onerilen yontemde, robot el kavrama kuvvetini kullanicinin gonderdigi sinyal dogrultusunda belirlemektedir. Sistemin avuc icerisinde ve parmaklarinin ic kisimlarinda bulunan sensorler vasitasiyla nesnelere uygulanan kuvvet olculmekte ve bu sensor olcumleri kuvvet geri beslemesi olarak kullanilmaktadir. Olculen sensor verileri ve kullanici sinyali bulanik mantik kontrolor(karar destek sistemi) ile denetlenerek nesnenin kontrol sistemi tarafindan belirlenen kuvvette stabil bir sekilde kavranmasi saglanmaktadir. Gelistirilen kontrol yapisi olusturulan sistemde uygulanmis ve kullanicidan gonderilen komut dogrultusunda hassas ve kararli kavrama yapabildigi sunulan calisma ile gosterilmistir. |
| Databáze: |
OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|
