| Popis: |
Предметом исследования в данной работе выбрана система автоматического управления промышленным роботом модели FANUC M-900iA/350, сконфигурированная для использования манипулятора в процессе ротационной вытяжки металла. Цель работы - синтез имитационной модели робота и системы автоматического управления переменной структуры для управления им с последующим анализом влияния применения средств безударного переключения структуры на качество переходных процессов и, как следствие, на производительность. В ходе работы был выполнен кинематический и динамический анализ выбранной схемы, настроены модели электропривода и собрана система управления переменной структуры, использующая средство очувствления: датчик давления. |
