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Este trabalho tem como objetivo apresentar a implementacao do Agente Autonomo Concorrente (AAC) para o manipulador robotico JACO Kinova, habilitando-o a execucao de tarefas complexas de uma maneira completamente autonoma. A comunicacao entre o AAC e o manipulador foi feita atraves do ROS (Robo Operating System), bem como a realizacao dos comportamentos presentes no nivel reativo. O Agente Autonomo Concorrente e a implementacao de uma arquitetura de agente cognitivo baseada no modelo cognitivo generico para agentes autonomos. Este modelo ao longo dos anos mostrou-se bastante eficaz, sendo inicialmente utilizado para a implementacao de um sistema de controle distribuido para sistemas multi-robos, chamado Mecateam, obtendo resultados significantes em RoboCup's Latin America e Brasileiras. O AAC ja foi implementado em diversas aplicacoes com exito, como exemplo, o robo humanoide NAO e o robo omnidirecional AxeBot. Tais resultados apontam o AAC como um modelo de cognicao bem indicado para a capacitacao de robos a de tarefas que solicitam um alto grau de cognicao. |
