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En este artículo se presenta la teleoperación unidireccional con dos dispositivos hápticos mediante un control lineal PD. En los últimos años, los investigadores del área de robótica están en caminados a manipular y controlar a distancia a robots. En la actualidad, las principales aportaciones de los sistemas de teleoperación abundan en las distintas áreas de aplicación como medicina, industria, construcción, tareas peligrosas, trabajos en ambientes inseguros o inestables, en lugares difíciles de alcanzar, tareas de alta complejidad, entre otros, ya que le permite al usuario protección, seguridad y no se arriesga su integridad física. En este artículo se describe los antecedentes, estado del arte, resultados experimentales lo que permite demostrar que el control funciona correctamente a pesar de tener el inconveniente del tiempo de retardo entre los dispositivos hápticos, ambos son de 3 grados de libertad, además, la descripción detallada del equipo experimental, la configuración de los softwares para seleccionar y calibrar los dispositivos hápticos. Por otro lado, la teleoperación entre los robots manipuladores es llevada a cabo en el software Matlab/Simulink®, donde se asignan las direcciones IP y se controla el tráfico de paquetes entre ambos dispositivos. |
