Off-line programming of arc welding robot in computer aided welding system

Autor: Tooru Iijima, Hitoshi Maekawa, Tomoya Kiga, Yoshinobu Makino, Shuji Nakata
Rok vydání: 1988
Předmět:
Zdroj: Journal of the Robotics Society of Japan. 6:193-204
ISSN: 1884-7145
0289-1824
DOI: 10.7210/jrsj.6.193
Popis: 従来のアーク溶接ロボットの人手による教示作業の煩雑さは, 溶接対象物 (ワーク) の形状に依存しており, その教示データの適用性はターゲットロボットのみに限定されている.このような方法では, CAD情報は十分に活用されておらず, ロボットを個別に用いて柔軟性のある生産システムを構築するのは困難である.本論文において著者らは, パーソナルコンピュータと従来型の教示-再生アーク溶接ロポットからなるコンパクトな計算機援用溶接システムを提案し, 簡潔なロボット言語によるオフラインプログラムの概念を示す.溶接ソースプログラムでは, 溶接すべき箇所は, ロボットの型やワーク位置の双方を意識せずにワークモデル上で指示される.本システムでは, 溶接情報の処理はタスクレベル, ツールレベル, ロボットレベル, マシンコードレベルの4層に分割された.各々のレベルに於て必要な情報は外部ファイルから得られる.タスクレベルでは溶接シースプログラムが解析され, 溶接箇所がワークモデルから抽出される.ツールレベルでは, 各溶接線上及び各溶接線間での溶接トーチの動作が, ワークモデルとトーチモデルの両者を参照して, ワークモデル上で算出される.このレベルの動作データはロボットから独立している.ロボットレベルでは, 要求されたトーチ角度を実現するようなロボットアームの角度が, ロボットの可動範囲を考慮して算出される.マシンコードレベルでは, ロボットアームの角度データと溶接条件が結び付けられてロボットコードに変換され, 通信回線を通してロボット制御装置に送られる.これらの解は各々のレベルで, ディスプレイモニタ上のトーチあるいはロボット画像で確認することができる.本方法により生成されたロボットコードの妥当性は, 実際のロボットの動作によって確認された.
Databáze: OpenAIRE
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