Control conmutado de osciladores con fricción de Coulomb
| Autor: | Santiesteban Cos, Raúl |
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| Přispěvatelé: | YURY ORLOV |
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2008 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada CICESE Repositorio Institucional CICESE |
| Popis: | En este trabajo se desarrollan algoritmos de control para problemas de control como: regulación, estabilización orbital y retroalimentación por posición, para osciladores no lineales. Los osciladores que se utilizan como aplicaciones de prueba, se refieren a los sistemas mecánicos: el péndulo simple, el sistema masa-resorte y el sistema carropéndulo, los cuales son afectados por el fenómeno de fricción de Coulomb. Para cumplir este objetivo, se utilizan técnicas de control basadas en modos deslizantes, así como técnicas de control basadas en impulsos, las cuales muestran ser robustas ante la fricción y perturbaciones externas. In this work, algorithms for control problems like: regulation, orbital stabilization and position feedback for three nonlinear oscillators, are proposed. The nonlinear oscillators are related to the mechanical systems: one-link pendulum system, springmass system and the subactuated cart-pendulum system, besides the Coulomb friction and external perturbations are considered in the dynamics of this three testbeds. For this purpose, we use sliding mode and impulsive based algorithms, so the closed-loop system is robust against friction phenomena and external perturbations. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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