Segmentation texturale originale appliquée au guidage visuel d'un robot d'entretien d'espaces naturels
| Autor: | Derras, M., Berducat, M., Bonton, P., Gallice, J. |
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| Přispěvatelé: | Irstea Publications, Migration |
| Jazyk: | francouzština |
| Rok vydání: | 1993 |
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| Popis: | In this article, we present an original region segmentation based on a non-supervised Markov modelling of a series of sites. Each site (representing an area of 16.16 pixels) is characterized by two texture parameters, deduced from concurrence matrices, and two brightness parameters deduced from local normalized histograms. The obtained application shows the robustness of a segmentation algorithm by analysis of the natural open spaces mowed-unmowed texture. We thereby get an optimum limit of separation of the two areas, which will be the basic visual primitive that will allow the visual control of a mowing robot. The results show samples of a major field measurement campaign for various ground covers, images sensors, weather conditions, etc... Dans cet article, nous présentons une segmentation originale en régions basée sur une modélisation markovienne non supervisée d'un ensemble de sites. Chaque site (représentant une région élémentaire de 16.16 pixels) est caractérisé par deux paramètres de texture, déduits de matrices de cooccurrences, et deux paramètres de luminance déduits d'histogrammes locaux normalisés. L'application réalisée montre la robustesse d'un algorithme de segmentation par l'analyse de la texture fauchée-non fauchée d'espaces naturels. Nous obtenons ainsi une limite optimum de séparation des deux zones qui sera la primitive de base permettant d'assurer l'asservissement visuel d'un robot de fauche. Les résultats fournis présentent des échantillons d'une large campagne de mesures réalisées sur le terrain pour divers couverts végétaux, capteurs d'images, conditions météorologiques, etc... |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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