| Popis: |
Upravljanje silom dodira robotskih manipulatora veliki je izazov modernog svijeta industrije. Jedan od pristupa tom problemu je upravljanaje impedancijom. Robot se treba ponašati kao sustav mase, opruge i prigušnice uzimajući u obzir konstante okoline koju pritišće. Izveden je linearni regulator, te neizraziti potpomognut adaptivnim algoritmom kako bi se upravljanje silom omogućilo na različitim podlogama. Force control of industrial manipulators is a huge challenge in modern robotics. Approach that has been used in this work is impedance control. Modelling manipulator as mass, damper, spring system is the basic task. Linear control law has been applied and compared to fuzzy adaptive regulator. |
