Desarrollo de un sensor de electrorrecepción para su implementación en robots submarinos

Autor: Catalin Tatu, Cristian
Přispěvatelé: García Saura, Carlos (Tutor), Rodríguez, Francisco de Borja (Ponente), UAM. Departamento de Ingeniería Informática
Rok vydání: 2020
Předmět:
Zdroj: Biblos-e Archivo. Repositorio Institucional de la UAM
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Biblos-e Archivo: Repositorio Institucional de la UAM
Universidad Autónoma de Madrid
Popis: El Grupo de Neurocomputación Biológica estudia el sentido eléctrico que presentan algunas especies de peces, en concreto los del género Gnathonemus Petersii. Estos peces habitan aguas muy turbias y la evolución les ha dotado de un ”sexto sentido” de tipo eléctrico que complementa su visión y orientación, y su comunicación con otros peces. El órgano eléctrico de estos peces emite pequeños impulsos eléctricos de baja intensidad, a modo de ”radar biológico” que les permite detectar obstáculos y navegar en las turbias aguas de su hábitat. La robótica submarina puede beneficiarse ampliamente de sistemas bioinspirados en el sentido eléctrico de los peces. Este proyecto aborda el desarrollo de un sensor de electrorrecepción para su implementación en robots submarinos, con el objetivo de poder detectar obstáculos en el entorno del robot. Para que los sensores puedan detectar los obstáculos de forma eficaz hay que determinar donde se van colocar, qué tamaño van a tener y qué rango de corrientes usarán. El software desarrollado permite buscar automáticamente los valores de estos parámetros que generen una detección lo mas lineal posible. Además, se ha diseñado para ejecutarse en entornos de computación distribuida, logrando realizar más de 90 simulaciones concurrentes en el clúster de la EPS de forma eficiente. En concreto, los resultados obtenidos usando Elmer para la simulación del campo eléctrico, han permitido identificar una configuración de electrodos optimizada para la detección de obstáculos de tipo pared a grandes distancias. Todo el software desarrollado se ha publicado como software libre.
Databáze: OpenAIRE
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