Diseño, cálculo y construcción de un robot paralelo SCARA para la posicionamiento de objetos

Autor: Ramírez Mulero, Sergio
Přispěvatelé: Solé Rovira, Juan, Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Mecànica
Jazyk: Spanish; Castilian
Rok vydání: 2022
Předmět:
Zdroj: UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)
Popis: En este proyecto se realizará el diseño y construcción de un robot manipulador paralelo SCARA capaz de mover pequeños objetos mediante el contacto. Estos objetos serán identificados mediante una cámara que permitirá conocer su ubicación para su posterior reposicionamiento. Primero se dará una pequeña explicación de las distinciones entre robots manipuladores, cuáles son sus características más destacado y que elementos las definen. Se realizará un estudio cinemático, donde se estudiará las relaciones de posición entre los actuadores y el efector final del manipulador. El robot SCARA paralelo cuenta con dos grados de libertad, esto hace que dicho estudio cuente con dificultad añadida. También en esta parte, se revisarán las problemáticas de movimiento propias del tipo de sistema escogido. En función de estos análisis se elegirá un diseño adecuado. Después de un estudio tanto de los modelos existentes, como de la cinemática de estos, se comenzará a realizar el diseño de los componentes que formarán el conjunto. Se realizarán modelos en 3D de estos componentes mediante SolidWorks. Estos modelos se pondrán a prueba con simulaciones mediante elementos finitos para comprobar si cumplen con los requisitos para soportar las condiciones presentadas. Tras una selección de los componentes electrónicos, se comenzará con la programación. Esta es la parte más complicada del proyecto, es necesario una gran toma de información inicial para poder dar los primeros pasos. Se debe crear un sistema capaz de detectar los puntos de interés dentro del espacio de trabajo, en funciones de las posiciones de esos puntos se realiza una toma de decisiones para determinar el movimiento que hará el efector final. Al utilizar un método de desplazamiento poco convencional como es el contacto, se tiene que preparar el programa para que sea capaz de rectificar la ruta de acción en función de las posiciones actualizadas del objeto. El tratarse de un proyecto con fines didácticos, al final del proyecto se concluirá si los sistemas empleados son adecuados para aplicaciones más demandantes a un nivel profesional. This project will consist of the design and construction of a SCARA parallel manipulator robot capable of moving small objects through contact. These objects will be identified by means of a camera that will allow their location to be known for later repositioning. First, a brief explanation of the distinctions between robot manipulators will be given, what are their most outstanding characteristics and what elements define them. A kinematic study will be carried out, where the position relationships between the actuators and the final effector of the manipulator will be studied. The parallel SCARA robot has two degrees of freedom, which makes this study more difficult. Also in this part, the movement problems of the type of system chosen will be reviewed. Based on these analyses, an appropriate design will be chosen. After a study of both the existing models and their kinematics, the design of the components that will form the set will begin. 3D models of these components will be made using SolidWorks. These models will be tested with finite element simulations to check if they meet the requirements to withstand the conditions presented. Tras una selección de los componentes electrónicos, se comenzará con la programación. Esta es la parte más complicada del proyecto, es necesario una gran toma de información inicial para poder dar los primeros pasos. Se debe crear un sistema capaz de detectar los puntos de interés dentro del espacio de trabajo, en funciones de las posiciones de esos puntos se realiza una toma de decisiones para determinar el movimiento que hará el efector final. Al utilizar un método de desplazamiento poco convencional como es el contacto, se tiene que preparar el programa para que sea capaz de rectificar la ruta de acción en función de las posiciones actualizadas del objeto. Being a project for educational purposes, at the end of the project it will be concluded if the systems used are suitable for more demanding applications at a professional level.
Databáze: OpenAIRE
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