Estimation de la pose d'une caméra dans un environnement connu à partir d'un recalage 2D-3D

Autor: Pani Paudel, Danda, Demonceaux, Cédric, Habed, Adlane, Vasseur, Pascal
Přispěvatelé: Laboratoire Electronique, Informatique et Image ( Le2i ), Université de Bourgogne ( UB ) -Centre National de la Recherche Scientifique ( CNRS ) -AgroSup Dijon - Institut National Supérieur des Sciences Agronomiques, de l'Alimentation et de l'Environnement, Laboratoire d'Informatique, de Traitement de l'Information et des Systèmes ( LITIS ), Université Le Havre Normandie ( ULH ), Normandie Université ( NU ) -Normandie Université ( NU ) -Université de Rouen Normandie ( UNIROUEN ), Normandie Université ( NU ) -Institut national des sciences appliquées Rouen Normandie ( INSA Rouen Normandie ), Normandie Université ( NU ), Adam, Sébastien, Laboratoire Electronique, Informatique et Image [UMR6306] (Le2i), Université de Bourgogne (UB)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-École Nationale Supérieure d'Arts et Métiers (ENSAM), Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université (HESAM)-HESAM Université (HESAM)-Arts et Métiers Sciences et Technologies, HESAM Université (HESAM)-HESAM Université (HESAM)-AgroSup Dijon - Institut National Supérieur des Sciences Agronomiques, de l'Alimentation et de l'Environnement, Laboratoire d'Informatique, de Traitement de l'Information et des Systèmes (LITIS), Institut national des sciences appliquées Rouen Normandie (INSA Rouen Normandie), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Normandie Université (NU)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Normandie Université (NU)-Université de Rouen Normandie (UNIROUEN), Normandie Université (NU)-Université Le Havre Normandie (ULH), Normandie Université (NU)
Jazyk: francouzština
Rok vydání: 2014
Předmět:
Zdroj: Actes de la conférence RFIA 2014
Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014
Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France. 2014
Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA) 2014, Jun 2014, France
Popis: National audience; Nous proposons une méthode directe de recalage robuste 2D-3D permettant de localiser une caméra dans un environnement 3D connu. Il s'agit d'un problème rendu particulièrement difficile par l'absence de correspondances entre les points 3D du nuage et les points 2D. A cette difficulté, s'ajoute la différence d'échelle entre le nuage 3D connu et le nuage 3D reconstruit à partir d'images qui, de plus, peut contenir des points aberrants et des occultations. Notre méthode consiste en l'optimisation d'une fonctionnelle de manière itérative en deux étapes : estimation de la pose de la caméra et mise en correspondance 2D-3D. Ainsi, nous obtenons une méthode d'estimation conjointe de la localisation et de la reconstruction en minimisant les erreurs de reprojection dans les images tout en préservant la structure 3D de la scène. Les problèmes d'occultations et d'échelle sont surmontés grâce à un histogramme alors que les points aberrants sont gérés par un M-estimateur robuste.
Databáze: OpenAIRE
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