Klizni režim upravljanja višeg reda
| Autor: | Patrlj, Leo |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Baotić, Mato |
| Jazyk: | chorvatština |
| Rok vydání: | 2022 |
| Předmět: |
klizni režim višeg reda
MATLAB TEHNIČKE ZNANOSTI. Elektrotehnika rotacijsko obrnuto njihalo sliding mode klizni režim prvog reda klizni režim upravljanja klizni režim drugog reda nelinearni sustavi Furuta pendulum higher order sliding mode TECHNICAL SCIENCES. Electrical Engineering first order sliding mode nonlinear systems second order sliding mode |
| Popis: | Na početku rada je sažeto izrečena teorija upravljanja pomoću kliznih režima zajedno sa dokazima i izvodima kako bi se pokazalo zašto su u nekim slučajevima superiorniji u odnosu na klasične linearne regulatore. Pokazano je kako se uz pomoć kliznog režima prvog reda može upravljati nelinearnim sustavima uz postojanje modelske nesigurnosti i uz prisutstvo poremećaja. Glavni nedostatci kliznih režima prvog reda su ispravljeni pomoću korištenja kliznih režima drugog reda. Naposlijetku su obje vrste kliznih režima zajedno sa linearnim regulatorom uspoređeni na primjeru modela rotacijskog obrnutog njihala. Dobiveni odzivi pokazuju superiornost upravljanja kliznim režimima u odnosu na klasične linearne regulatore kod nelinearnih sustava s modelskom neodrđenosti i uz prisutstvo poremećaja. At the beginning of the thesis the theory for sliding more control has been laid out together with proofs and derivations to demonstrate why sliding mode control is superior in some cases than conventional linear controllers. It is shown how nonlinear systems with model uncertainty and in the presence of a disturbance signal can be controlled using sliding mode control. The main downsides of first order sliding mode controllers are corrected using second order sliding mode controllers while keeping the output intact. To conclude, both versions of sliding mode controllers have been compared alongside linear controllers on the Furuta pendulum. The gathered outputs suggest how sliding mode control is superior to linear controllers when implemented on nonlinear systems with model uncertainty and in the presence of a disturbance. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|