Controlador de trajetória suportado por um critério de rolamento para bases móveis: uma abordagem baseada em perturbações singulares

Autor: Peña Fernández, César Augusto
Přispěvatelé: Cerqueira, Jés de Jesus Fiais, Lima, Antônio Marcos Nogueira, Conceição, André Gustavo Scolari, Javier Alsina, Pablo, Hsu, Liu
Jazyk: portugalština
Rok vydání: 2016
Předmět:
Zdroj: Repositório Institucional da UFBA
Universidade Federal da Bahia (UFBA)
instacron:UFBA
Popis: Submitted by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2019-03-07T12:18:39Z No. of bitstreams: 1 CÉSAR AUGUSTO PEÑA FERNANDEZ.pdf: 17833406 bytes, checksum: ecbb8cddcd15c112d7ef82d22e7642b4 (MD5) Approved for entry into archive by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2019-03-07T12:19:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 CÉSAR AUGUSTO PEÑA FERNANDEZ.pdf: 17833406 bytes, checksum: ecbb8cddcd15c112d7ef82d22e7642b4 (MD5) Made available in DSpace on 2019-03-07T12:19:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CÉSAR AUGUSTO PEÑA FERNANDEZ.pdf: 17833406 bytes, checksum: ecbb8cddcd15c112d7ef82d22e7642b4 (MD5) A principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecional
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: