Diseño e implementación de algoritmos de seguimiento de trayectorias de un robot con 6 grados de libertad mediante Arduino

Autor:	Tudela Soriano, Isaac
Jazyk:	Spanish; Castilian
Rok vydání:	2020
Předmět:	Control de robots manipuladores Modelo cinemático directo e inverso Arduino Denavit-Hartenberg INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA Grado en Ingeniería Mecánica-Grau en Enginyeria Mecànica
Zdroj:	RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia instname
Popis:	[ES] El objetivo del presente trabajo es diseñar y validar experimentalmente el control de posición y trayectoria sobre una maqueta de brazo robotizado con 6 grados de libertad. En una primera fase se construye el robot. Posteriormente se realiza el modelado cinemático directo mediante el algoritmo Denavit-Hartenberg y el modelo cinemático inverso. Finalmente, se implementa la estrategia de control en Arduino y se valida el correcto desempeño del método implementado.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=dedup_wf_001::c1d4a1f830529fe82b0f4971423f3e05 https://hdl.handle.net/10251/149031 Zobrazit plný text záznamu