Contrôle dynamique d'un bras manipulateur flexible à 2 degrés de liberté et par controleur PID adaptatif
| Autor: | Baghli, Fatima Zahra, El Bakkali, Larbi |
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| Přispěvatelé: | Association Française de Mécanique, Service irevues, irevues |
| Jazyk: | francouzština |
| Rok vydání: | 2013 |
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| Zdroj: | CFM 2013-21ème Congrès Français de Mécanique CFM 2013-21ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2013, Bordeaux, France |
| Popis: | Colloque avec actes et comité de lecture. Internationale.; International audience; Le contrôle des systèmes mécaniques, plus particulièrement des manipulateurs robotiques, est un domaine actif de la recherche appliquée. Les robots classiques utilisés dans l’industrie sont extrêmement précis mais relativement lents et exigent des moteurs puissants. Les efforts déployés dans la modélisation et le contrôle de manipulateurs flexibles sont alors motivés par la demande prévue d’un poids léger, de la précision et d’une grande vitesse des robots dans divers applications Dans ce travail, nous présentons une stratégie de contrôle adaptatif à la commande en position et en poursuite de trajectoire d’un bras manipulateur flexible à deux degrés de liberté. La technique de contrôle est basée sur un contrôleur PID (Proportionnel Intégral Dérivé) Adaptatif qui est considéré comme une solution très intéressante pour les systèmes non linéaires. Notre système mécanique est simulé dans l’environnement Matlab/ Simulink. La commande proposée a démontré par simulation l’efficacité et la robustesse en boucle fermé. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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