Sistema de co-pilotaje autónomo para la navegación en entornos de interior mediante mapas topológicos visuales
| Autor: | García Huerta, Carlos |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Maravall Gómez-Allende, Darío |
| Rok vydání: | 2016 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Archivo Digital UPM Universidad Politécnica de Madrid |
| Popis: | Existe una gran variedad de enfoques para resolver el problema de la localización y orientación en el entorno. Muchos enfoques dependen en mayor o menor medida de información externos al usuario. En este trabajo se va a desarrollar un sistema de localización basado únicamente en imágenes del entorno. Para ello nos hemos basado en un algoritmo de reconocimiento y clasificación de imágenes implementado sobre un mapa topológico. Para el reconocimiento se ha utilizado el algoritmo k-nearest neighbour, utilizando el histograma normalizado de las imágenes como característica a diferenciar. El mapa topológico se ha construido sobre el terreno de pruebas, en este caso el Departamento de Inteligencia Artificial de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Informáticos de la Universidad Politécnica de Madrid. Se podrá ver al realizar las pruebas dinámicas que los resultados son bastante satisfactorios.---ABSTRACT---There is a wide variety of approaches to solve the issue of localization and orientation in an environment. Many of these approaches depend to a greater or lesser degree in information that is external to the user. In this work a localization system based only in imagenes from the environmente will be developed. To that end we have used a image classication algoritm implemented on a topological map. The classication algorithm used is a k-nearest neighbour, using the normalized histogram from the images as the characteristic to identify. The topological map has been built from the testing grounds, which is in this case the Departament of Articial Intelligence of the Escuela Tecnica Superior de Ingenieros Informaticos from the Universidad Politecnica de Madrid. It can be seen that the results shown when performing dynamic testing are promising. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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