Entorno para simulación y monitorización de la ejecución de planes de robots aéreos

Autor: Martínez Abad, Elisa
Přispěvatelé: Molina González, Martín
Rok vydání: 2022
Předmět:
Zdroj: Archivo Digital UPM
Universidad Politécnica de Madrid
Popis: En este documento se describe el desarrollo de un entorno informático para simulación y monitorización de la ejecución de planes de sistemas robóticos aéreos que realizan tareas de manera autónoma. El entorno cuenta con varios componentes entre los que se encuentra un simulador fotorrealista para visualizar la misión que, además, simula eventos inesperados que le puedan ocurrir al dron. También forma parte un monitor que controla el estado de los drones para detectar si hay desvíos y en ese caso pedir una replanificación. Para que el usuario esté informado sobre la misión, el entorno tiene una interfaz gráfica que muestra un mapa con los planes de vuelo y las trayectorias que realizan los drones junto a métricas útiles. Este conjunto de herramientas forma parte de una plataforma de experimentación cuyo objetivo es la evaluación de distintos algoritmos de replanificación de sistemas de vuelo multiagente.---ABSTRACT---This document describes the development of a computer environment for simulating and monitoring the execution of plans for aerial robotic systems that perform autonomous tasks. The environment has several components including a photorealistic simulator to visualise the mission, which also simulates unexpected events that may occur to the drone. It also includes a monitor that controls the status of the drones in order to detect any deviations and, in that case, to request a re-planning. To keep the user informed about the mission, the environment has a graphic interface that shows a map with the flight plans and trajectories of the drones along with useful metrics. This set of tools is part of an experimental platform aimed at evaluating different replanning algorithms for multi-agent flight systems.
Databáze: OpenAIRE
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