Sonar scan matching for simultaneous localization and mapping in confined underwater environments
| Autor: | Mallios, Angelos |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Ridao Rodríguez, Pere, Ribas Romagós, David, Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors |
| Rok vydání: | 2014 |
| Předmět: |
Localización
Tesis i dissertacions acadèmiques Mapeo Sound navigation and ranging Sonar Localització 68 - Indústries oficis i comerç d'articles acabats. Tecnologia cibernètica i automàtica Mapping Localization Mapeig Underwater robotics 62 - Enginyeria. Tecnologia Robòtica submarina Robótica submarina |
| Zdroj: | TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) TDR. Tesis Doctorales en Red instname DUGiDocs – Universitat de Girona |
| Popis: | This thesis presents the development of a localization and mapping algorithm for an autonomous underwater vehicle (AUV). It is based on probabilistic scan matching of raw sonar scans within a pose-based simultaneous localization and mapping(SLAM) framework Aquesta tesis presenta el desenvolupament d’un algoritme de localització i mapeig per un vehicle submarí autònom (AUV). L’algoritme es basa en tècniques probabilístiques de scan matching utilitzant scans de sonar dins un sistema de localització i construcció simultània de mapes (SLAM) basat en posició |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|