Análisis y diseño de una pinza pasiva para tareas de manipulación robótica

Autor: Delgado Jiménez, María del Valle
Přispěvatelé: Ferre Pérez, Manuel, Redondo Gallego, Violeta
Jazyk: Spanish; Castilian
Rok vydání: 2022
Předmět:
Zdroj: Archivo Digital UPM
Universidad Politécnica de Madrid
Popis: En este documento se presenta el proceso de diseño y modelado óptimo de una pinza pasiva, conformada por una plataforma y cuatro dedos, cuyo principio de funcionamiento se basa en la fricción y su propia geometría, mientras que su actuación es puramente mecánica por la incorporación de muelles independientes a cada uno de sus dedos. El desarrollo de esta pinza surge de la necesidad de buscar una alternativa a la solución actual de adaptador (basado en twistlocks) dentro del equipo de manipulación remota del Proyecto internacional IFMIF-DONES (International Fusion Materials Irradiation Facility-DEMO Oriented Neutron Source) para trasladar uno de sus elementos más relevantes, el HFTM (High Flux Test Module). Este contiene las muestras de materiales que se radian mediante un flujo de neutrones, pues la misión de construir y operar dicha instalación es caracterizar las muestras bajo unas condiciones controladas. Debido a las condiciones ambientales extremas de radiación y temperatura en las que tiene que operar la pinza, las soluciones actuales para manipular cargas elevadas ven comprometida su fiabilidad y viabilidad. Ya que, a causa de la radioactividad, las pinzas que están automatizadas con actuadores activos (evitando su ajuste manual) presentan irregularidades en su funcionamiento. La alternativa desgranada en este documento (desde su concepción hasta su optimización) demuestra y posibilita el traslado seguro y viable del HFTM mediante una estrategia de mantenimiento definida (y también recogida), siguiendo las premisas de manipulación remota en ambientes nucleares. De modo que, la propuesta aquí expuesta y analizada, tanto teórica como empíricamente por medio de simulaciones virtuales y pruebas experimentales, supone un avance respecto a las herramientas comerciales disponibles hoy en día.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: