Control de un robot con Raspberry Pi

Autor: Yagüe Cuevas, David
Přispěvatelé: García Olaya, Ángel, Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Informática
Rok vydání: 2018
Předmět:
Zdroj: e-Archivo. Repositorio Institucional de la Universidad Carlos III de Madrid
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Popis: En este proyecto se presenta el desarrollo de un sistema de control de una plataforma robótica móvil a través de una Raspberry Pi. Con ayuda del framework de ROS (Robots Operating System), se implementa una interfaz sencilla que permite ejecutar tareas a bajo nivel y leer topics de ROS para poder modelar comportamientos relativamente complejos, que serán gobernados por un sistema de alto nivel encargado de gestionar la planificación de las tareas. Esta interfaz se modela partir de una arquitectura cliente-servidor que permite no solo leer la información del estado a bajo nivel del robot en el mundo, sino también ejecutar comandos a través de peticiones como el movimiento autónomo y la evasión de obstáculos, el mapeo de un área (SLAM) y la completa monitorización de la propia plataforma. Para ello, se presenta una arquitectura modular compuesta por diversos nodos de ROS que permiten realizar cada tarea y, haciendo uso de la pila de navegación de ROS y las lecturas de sensores como la Kinect, se realiza un primer acercamiento a un sistema de SLAM en tiempo real que, dinámicamente, actualiza la posición de la plataforma móvil en un mapa de costes que va generando y publicando. This project presents the development of a control system for a mobile robotic platform using a Raspberry Pi. With the help of ROS framework (Robots Operating System), a simple interface is implemented allowing to execute tasks at low level and to read topics from ROS in order to model relatively complex behaviors, which will be governed by a high level system in charge of managing the planning of the tasks. This interface is modelled with a client-server architecture that allows not only to read the information of the robot's low level status in the world, but also to execute commands through requests such as autonomous movement and obstacle avoidance, area mapping (SLAM) and complete monitoring of the platform itself. To this end, a modular architecture is presented consisting of various ROS nodes that allow each task to be performed and, using the ROS navigation stack and sensor readings from a the Kinect, a first approach is made to a real-time SLAM system that dynamically updates the position of the mobile platform on a cost map that is automatically generated and published. Ingeniería Informática
Databáze: OpenAIRE