Competition car autonomous steering system design

Autor: Capdevila Cueto, David
Přispěvatelé: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica, Silva Martínez, Fernando
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 2021
Předmět:
Zdroj: UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC
Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)
Popis: Desenvolupament sistema de duirecció per cotxe autònom When we talk about autonomous vehicles, we always think of a vehicle that can be driven by itself. However, this idea englobes a lot of concepts and systems that are implied and the conjunction and perfect synchronisation of each part will ensure the proper functionality of the autonomous vehicle. A steering actuator system among others take an important role in this labour. Thanks to an actuator in the direction of the vehicle allows the control of the trajectory that the car will follow. This thesis is focused in the improvement of a steering actuator of an autonomous racing car where some changes are implemented to improve the overall performance of the vehicle. For example, with and improvement in the control algorithm, the overall speed of the steering system will be increased up to 5 times and is able to track the reference value with a lot more of precision. Furthermore, a newer version of the steering actuator system will be researched with significant improvements like weight, space, robustness, efficiency and cost which are all critical in the application. Quan es parla de vehicle autònom, sempre pensem en un cotxe que es pot conduir-se per si mateix. Tot i així, aquesta idea engloba molts conceptes i sistemes els quals els donem per suposat però son molt importants ja que aquesta labor només és possible si tot el conjunt funcionés perfectament i en total sincronia. El sistema de control del volant entre d’altres, desenvolupa una tasca molt important. Gràcies a un actuador en la direcció del cotxe, permet el seu control per poder decidir la trajectòria que seguirà el cotxe. Aquest projecte està enfocat en la millora d’un Sistema de direcció autònom on es focalitzarà en introduir una sèrie de canvis que milloraran la capacitat del sistema per desenvolupar aquest treball. Per exemple, s’introdueixen canvis en el algoritme de control per aconseguir un millora important respecte al que hi havia anteriorment, millorant fins a 5 vegades més la velocitat de reacció del sistema i la precisió a l’hora de seguir la referència. També, es farà una recerca intensiva per obtenir una nova versió amb diferents components millores el aspectes del sistema anterior com per exemple pes, espai, robustesa, eficiència i cost els quals son aspectes crítics en la nostra aplicació. Cuando se habla de vehículo autónomo, siempre pensamos en un vehículo que se pueda mover por sí mismo. Sin embargo, esto engloba muchos conceptos y sistemas que se dan por implícitos, pero son muy importantes, ya que esta labor solo se puede desempeñar si todos los conjuntos funcionan perfectamente y con total sincronía. El sistema de dirección autónomo entre otros, es de gran importancia en un vehículo autónomo. Gracias a un actuador en la dirección de la columna nos permite poder decidir la trayectoria que seguirá el vehículo. Este proyecto se centra en la introducción de mejoras en un sistema de dirección de un vehículo autónomo de competición las cuales mejorará el desempeño de éste. Por ejemplo, se mejorará el algoritmo de control del vehículo para incrementar la velocidad de éste hasta 5 veces, y aumentar la precisión a la hora de seguir el valor de referencia. Además, se hará una búsqueda intensiva para desarrollar un nuevo conjunto de componentes que mejoren varios aspectos como el peso, espacio, robustez, eficiencia y coste los cuales son aspectos críticos en nuestra aplicación.
Databáze: OpenAIRE
Externí odkaz: