A 2D-3D Model-Based Approach to Real-Time Visual Tracking
| Autor: | Eric Marchand, Patrick Bouthemy, François Chaumette |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Vision spatio-temporelle et active (VISTA), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), INRIA, Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2000 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | [Research Report] RR-3920, INRIA. 2000 HAL |
| Popis: | We present an original method for tracking, in a monocular image sequence, complex objects which can be approximately modeled by a polyhedral shape. It considers two steps of global transformation, the first one operating in the 2D space and the second one in the 3D space. The first step is able to handle large displacements of the object projection in the image. In involves a 2D motion model estimated by a robust statistical method. Then, we refine the localization of the object silhouette by evaluating the 3D parameters related to the object pose by the iteratively minimizing a nonlinear cost function. It aims at moving the projection of the contours of the object CAD model to the spatial intensity gradients in the image. The proposed tracking method is real-time while being reliable and robust requirements. Real tracking experiments and results embedded in a visual servoing positioning task are reported. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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