Dynamic sensor planning in visual servoing
| Autor: | Eric Marchand, Hager, G. D. |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Vision spatio-temporelle et active (VISTA), Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (IRISA), Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes (UR)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Yale University [New Haven], Université de Rennes 1 (UR1), Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (INSA Rennes), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Rennes 1 (UR1), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Rennes (UNIV-RENNES)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Rennes – Bretagne Atlantique |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 1998 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'98 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA'98, 1998, Leuven, Belgium. pp.1988-1993 HAL |
| Popis: | International audience; We present an approach to dynamic sensor planning problems in visual servoing. Specifically, one of the main problems in image-based visual servoing is to plan the camera trajectory in order to avoid undesired configurations (\g, features out of view, collision with obstacles, ...). Our approach uses the robot redundancy and employs a control scheme based on the task function approach. It combines the regulation of the selected vision-based task with the minimization of a secondary cost function, which reflects given constraints on the manipulator trajectory. We describe how this methodology is applied to common problems in robotic vision: occlusion avoidance, field of view constraint and obstacle avoidance. We have demonstrated the validity of this approach with various experiments. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|