Articulation with controllables stiffnaess and force-measuring devide
| Autor: | Cestari, Manuel, Sanz Merodio, Daniel, García Armada, Elena |
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| Rok vydání: | 2014 |
| Zdroj: | Digital.CSIC. Repositorio Institucional del CSIC instname |
| Popis: | [EN] The subject matter of the invention is an articulation (1) with controllable stiffness and a force-measuring system, comprising a first device (20) that comprises a frame (4) having a curved face and connected to a first motor element (2), the first device (20) regulating the position of the articulation (1), and a second device (22) that regulates the stiffness of the articulation (1) and comprises a thrust element (15), the movement (D) of which determines the precompression of a resistive element (11) and thus the stiffness of the articulation (1); the first motor element (2) causes the frame (4) to rotate such that a wheel (8) of the second device (22) rolls on the curved face of the frame (4), causing the resistive element (11) to be compressed (C) via a transmission rod (7) associated with said wheel (8) and with the resistive element (11). [ES] El objeto de la invención es una articulación (1) con rigidez controlable y medición de fuerza, comprende un primer dispositivo (20), que comprende un marco (4) con una cara curva, conectado con un primer elemento motor (2), realizando este primer dispositivo (20) la regulación de la posición de la articulación (1), y un segundo dispositivo (22) que regula la rigidez de la articulación (1), que comprende un elemento de empuje (15) cuyo desplazamiento (D) determina una pre-compresión de un elemento resistivo(11) determinando de este modo la rigidez de la articulación (1), y el primer elemento motor (2) proporciona un giro al marco (4) tal que una rueda (8) del segundo dispositivo (22) recorre la cara curva del marco (4) generando una compresión (C) del elemento resistivo(11) a través de una barra de transmisión (7) asociada a dicha rueda (8) y al elemento resistivo (11). Consejo Superior de Investigaciones Científicas, Universidad Politécnica de Madrid A1 Solicitud de patente con informe sobre el estado de la técnica |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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