Méthode pour la planification de trajectoires garanties

Autor: Lengagne, Sebastien, Ramdani, Nacim, Fraisse, Philippe
Přispěvatelé: Artificial movement and gait restoration (DEMAR), Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Interactive Digital Humans (IDH), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Centre d'Etudes et Recherches en Thermique, Environnement et Systèmes [Créteil] (CERTES EA 3481), Université Paris-Est Créteil Val-de-Marne - Paris 12 (UPEC UP12), Lengagne, Sebastien, Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM)
Jazyk: francouzština
Rok vydání: 2008
Předmět:
Zdroj: Journées Francophones de Planification, Décision et Apprentissage pour la conduite de systèmes
Journées Francophones de Planification, Décision et Apprentissage pour la conduite de systèmes, Jun 2008, Metz, France
Popis: National audience; Dans cet article, nous présentons une méthode générale de planification de trajectoires sécurisées, appliquée à l'optimisation d'un pas dans le plan sagittal pour le robot humanoïde HOAP-3. La planification de trajectoires sécurisées utilise les mêmes algorithmes d'optimisation que les méthodes de planifications classiques, mais remplace la discrétisation par grille par une discrétisation garantie basée sur l'analyse par intervalles. Les résultats expérimentaux obtenus avec un modèle 2-D à six degrés de liberté du robot humanoïde HOAP-3 prouve que la méthode classique peut engendrer la violation de contraintes alors que la méthode proposée garantit le respect des contraintes sur tout le mouvement assurant ainsi l'équilibre et l'intégrité du robot.
Databáze: OpenAIRE
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