Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse
| Autor: | Borges, Davide José Dias |
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| Přispěvatelé: | Valente, António Luís Gomes, Perdicoúlis, Teresa Paula Coelho Azevedo |
| Jazyk: | portugalština |
| Rok vydání: | 2014 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP) instacron:RCAAP |
| Popis: | Dissertação de Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores O micromouse é um concurso mundial onde pequenos robôs autónomos, também chamados micromice, resolvem um labirinto composto de 16x16 células. Um robô micromouse é construído de forma a explorar um labirinto a partir de um dos seus cantos em direcção ao seu centro, no menor período de tempo possível. Um micro-controlador está ligado aos sensores e motores permitindo que o micromouse se mova autonomamente numa direcção predefinida, bem como receber informação de sensores e parar antes de bater numa parede. O robô precisa de manter o controlo da sua trajectória, fazer o mapeamento do labirinto na sua memória e de saber descobrir se o centro foi atingido. Neste trabalho é construído um robô com as características e requisitos necessários para a participação no concurso Micromouse. Para a escolha do algoritmo de pesquisa a ser adoptado pelo robô realizaram-se testes em ambiente simulado com comparação de quatro dos principais algoritmos para este tipo de robôs e, após a análise dos resultados, escolhemos o algoritmo Flood Fill por ser aquele que resolve qualquer tipo de labirinto. É também o algoritmo que tem melhor desempenho na obtencão do caminho mais curto para o centro do labirinto. Micromouse is a worldwide contest where small autonomous robots, named micromice, solve a maze of 16 x 16 cells. A robot is built in order to explore a trajectory from one corner of the maze towards its center in the shortest time period; a micro-controller is connected to sensors and motors enabling the micromouse to move autonomously in a predefined direction as well as to receive information from sensors and also to halt before hitting a wall. The mouse needs to keep track of its trajectory, which is done by mapping the maze on to its memory and finding out whether its center has been reached. In this work, the mechanical and electrical design of the robot are described as well as some of the used search algorithms. After conducting tests in various simulated mazes to assess the performance of the algorithms, the Floodfill was chosen for its best timings and effectiveness in reaching the centre of the labyrinth. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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