Kooperative Kamera-basierte Schwarm-Navigation
| Autor: | Zhu, Chen |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Günther, Christoph (Prof. Dr.), Kaess, Michael (Prof., Ph.D.) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2020 |
| Předmět: |
Cooperative Positioning
Monocular Camera Scale Sensor Fusion Swarm Localization Multi-agent Navigation Relative Pose Sensorfusion SLAM visuelle Navigation kooperative Positionierung optische Navigation Low Communication Requirement Clustering Error Mitigation Ingenieurwissenschaften sensor fusion SLAM visual navigation cooperative positioning SLAM Grouping ddc:620 Field of View Detection Institut für Kommunikation und Navigation |
| Popis: | The efficiency of Mars exploration can be improved by using a swarm of small independent rovers. Each such rover can estimate its egomotion with a single camera and build a map of the environment at the same time. However, the error accumulation in the tracking strongly limits the accuracy of the positioning and the mapping. We solved the challenges posed by the use of monocular cameras and the lack of loop closures by a sensor fusion method based on images and ranges to a single anchor point, e.g., the landing site. Additionally, ranges can be determined between each pair of rovers in a swarm. We proposed a relative pose and scale estimation with low communication requirements and a swarm navigation solution based on that. Die Mars-Exploration kann durch den Einsatz eines Schwarmes von kleinen kooperativen Rovern effektiver gestaltet. Durch Anwendung einer Sensorfusionsmethode, die auf Bildern und Entfernungen zu einem einzigen Ankerpunkt beruht, haben wir die Herausforderungen gelöst, die sich aus dem Einsatz von Monokular-Kameras bei kleinen Rovern und der Fehlerakkumulation in der Nachführung ergeben. Wir haben eine relative Positionsschätzung mit geringem Kommunikationsbedarf zwischen jedem Paar von Rovern und eine darauf basierende Schwarm-Navigationslösung vorgeschlagen. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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