| Popis: |
TEZ10794 Tez (Doktora) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 2016. Kaynakça (s. 201-212) var. xxiv, 234 s. : res. (bzs. rnk.), tablo ; 29 cm. Artık titreşimlerin azaltılması ya da ortadan kaldırılması için kullanılan yöntemlerden bir tanesi önceden belirlenen sistem parametrelerini kullanarak girdi sinyalinin düzenlenmesidir. Artık titreşimi tamamen ortadan kaldırmak için, bu sistem parametrelerinin tam olarak bilinmesi gerekmektedir. Gerçek sistemlerde, bu ölçüde bir doğruluk elde etmek her zaman mümkün olmayabilir. Bu probleme bir çözüm sağlamak için, tezde yeni bir artık titreşim eleme yöntemi tanıtılmıştır. Yeni metodun özellikle tahmin edilen sistem parametrelerinin belirsiz olduğu durumlarda yararlı olduğu kanıtlanmıştır. Bu teknikle, yüksek düzeyde belirsizlik içeren esnek robotik sistemlerde başarılı bir şekilde artık titreşimleri ortadan kaldırmanın veya azaltmanın mümkün olduğu gösterilmiştir. Bu yaklaşımda, sistemin istenen konumu esas olarak, iki veya daha fazla eşit parçaya ayrılır ve her bir parçayla bölgesel bir girdi komutu üretilir. Her bir girdi sinyalinin üretilmesinde sikloid rampalı versin ve rampa fonksiyonu kullanılmaktadır. Bu referans girişi, üç temel fonksiyondan oluşur. Her parça bu üç fonksiyonla aynı süre içerisinde yol almaktadır. Belirlenen seyahat süresi ve toplam mesafeyi değiştirmeden, her fonksiyonun genliği ve yer değişimi ayarlanarak titreşim elimine edilebilir. Tez esnek robotik sistemlere uygulanan metotların teorik ve deneysel sonuçlarını sunmakta ve gürbüzlük performanslarını karşılaştırmaktadır. Sunulan benzetim ve deney sonuçları sistem parametrelerinin tahmini ile ilgili belirsizlik varlığında, artık titreşimlerin yüksek derecede gürbüzlükle önemli ölçüde azaldığını göstermektedir. One method used to reduce or eliminate residual vibrations is to modify the input signal by using previously determined system parameters. In order to eliminate the residual vibration completely, these system parameters must be known very accurately. In real systems, achieving such accuracy may not always be possible. To address this problem and to provide a solution, a new residual vibration elimination method is introduced in this thesis. It has been proven to be useful especially in cases of uncertain system parameters that are estimated or predicted. It is shown that the technique is capable of handling high levels of uncertainty and is able to successfully eliminate or reduce residual vibrations in flexible robotic systems. In this approach, the desired position of the system is primarily divided into two or more equal parts for each of which a sectional input command is generated. In generation of each of the input signal, cycloid-plus-ramped and versine-plus-ramp functions are used. This reference input is composed of three key functions. Each part is travelled by each of the three functions within the same travel time. Provided that the specified move time and the total distance are unchanged, vibration can be eliminated by adjusting excursion distance of each function. The thesis presents theoretical and experimental results of the techniques applied to flexible robotic systems; a comparative study of robustness performance is also provided. The presented simulation and experimental results show that the residual vibrations are considerably decreased with a high degree of robustness in the presence of estimation related uncertainty regarding system parameters. |
