Aktivno upravljanje podatnosti robotskog hodača korištenjem senzora sile
| Autor: | Mirković, Damir |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Kovačić, Zdenko |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2016 |
| Předmět: |
prigušenje
quadruped robot TEHNIČKE ZNANOSTI. Elektrotehnika četveronožni robot opruga ROS virtual spring-damper aktivna podatnost pasivna podatnost dynarobin TECHNICAL SCIENCES. Electrical Engineering active compliance walking robot force sensor force distribution raspodjela sile senzor sile krutost Dynarobin robotski hodač četveronožni hodač hokyuo LIDAR LaserScan PointCloud Dynamixel detekcija prepreka korekcija hoda Catmull-Rom izrada trajektorija hybrid compliance |
| Popis: | Ovaj diplomski rad proširuje postojeće stanje Dynarobin četvernonožne robotske istraživačke platforme. Prikazane su direktna i inverzna kinematika korištenog četvernožnog robota. Propagacija sile iz referentnog sustava stopala u referentni sustav potkoljenice i kuka te transformacija sile stopala u momente zglobova izvedena je na temelju direktne kinematike noge. Aktivna xyz podatnost i podatnost zglobova temeljene na generičkom virtualnom modelu opruge s prigušenjem implementirane su unutar ROS programskog okruženja. Hibridna podatnost realizirana je modeliranjem pasivno podatnog elementa u sklopu algoritma aktivne podatnosti. Predložen je algoritam raspodjele sile stopala temeljen na optimizacijskoj metodi gradijentnog spusta. Napravljeno je eksperimentalno okruženje visoke točnosti te su analizirana statička karakteristika i dinamička svojstva podatne noge. This thesis extends the current state of the Dynarobin quadruped robot research platform with the hybrid active and passive compliance capability. The direct and inverse leg kinematics of the used quadruped robot are presented. Foot force to lower leg and hip reference frame propagation and foot force to joint torque transformation are determined based on direct leg kinematics. Active xyz and joint compliance based on generic virtual spring-damper model is implemented inside ROS framework. Hybrid compliance is realized by modeling passive compliance element inside the active compliance algorithm. Foot force distribution algorithm based on an online gradient descent optimization method is proposed. High accuracy experimental environment is assembled and compliant leg steady-state characteristics and dynamic properties quality are analyzed. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|