Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité

Autor: Jubien, A., Gautier, M., Janot, A., Vandanjon, P.O.
Přispěvatelé: Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes (IRCCyN), Mines Nantes (Mines Nantes)-École Centrale de Nantes (ECN)-Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes (EPUN), Université de Nantes (UN)-Université de Nantes (UN)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), ONERA - The French Aerospace Lab [Toulouse], ONERA, Environnement, Aménagement, Sécurité et Eco-conception (IFSTTAR/AME/EASE), Institut Français des Sciences et Technologies des Transports, de l'Aménagement et des Réseaux (IFSTTAR)-PRES Université Nantes Angers Le Mans (UNAM), ONERA - The French Aerospace Lab [Palaiseau], ONERA-Université Paris Saclay (COmUE)
Jazyk: francouzština
Rok vydání: 2012
Předmět:
Zdroj: 7e Conférence internationale d'Automatique francophone (CIFA 2012)
7e Conférence internationale d'Automatique francophone (CIFA 2012), Jul 2012, GRENOBLE, France
Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA)
Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA), Jul 2012, Grenoble, France. pp.683-688
Popis: International audience; Ce papier présente une nouvelle méthode à erreur de sortie en deux étapes pour l'identification en boucle fermée des paramètres inertiels, de frottements et de raideur d'un axe de robot avec flexibilité articulaire localisée. Cette méthode utilise uniquement l'effort et la position du moteur, sans aucune mesure de flexibilité. La première étape identifie la fréquence du mode rigide asservi et la fréquence du mode flexible à entrée bloquée, en utilisant un modèle haute fréquence double intégrateur du robot. L'identification utilise une méthode à erreur de sortie sur la position du moteur. Ces deux paramètres de fréquence optimaux sont ensuite utilisés dans la deuxième étape pour l'identification des paramètres dynamiques du robot par une méthode à erreur de sortie sur l'effort moteur. Cette méthode récente (DIDIM) qui utilise les modèles d'identification directe et inverse du robot permet d'obtenir une convergence des paramètres très rapide et insensible aux conditions initiales. Une validation expérimentale sur un robot un axe montre l'efficacité de la nouvelle méthode comparée à deux méthodes à erreur de sortie classiques.
Databáze: OpenAIRE
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