Detecció de cons amb LiDAR com a part d'un sistema de percepció en un vehicle de Formula Student
| Autor: | Roche López, Arnau |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Teoria del Senyal i Comunicacions, Casas Pla, Josep Ramon |
| Předmět: |
sensor fusion
LiDAR Velodyne ROS Visualització tridimensional (Informàtica) Enginyeria de la telecomunicació [Àrees temàtiques de la UPC] Imatges -- Processament autonomous car Visió artificial (Robòtica) coche autónomo Robot vision fusión de sensores Image processing Driverless UPC Three-dimensional display systems Formula Student |
| Zdroj: | Recercat. Dipósit de la Recerca de Catalunya instname UPCommons. Portal del coneixement obert de la UPC Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) |
| Popis: | This project seeks to design and implement algorithms to detect the 3D position and color of cones in a track with a LiDAR sensor, within the framework of the construction of the first electric and autonomous car for Formula Student in Spain. The project includes the sensor distribution in the vehicle, the computational and communications system used, as well as the integration with ROS (Robot Operating System) to work in real time. An introduction to the LiDAR sensor that is used (Velodyne VLP-32C) is realized and a robust detection system is proposed, with different alternatives that can work in parallel: a system with only LiDAR and another with fusion of LiDAR and cameras. Este proyecto busca diseñar e implementar algoritmos para detectar la posición 3D y el color de conos en una pista con un sensor LiDAR, en el marco de la construcción del primer coche eléctrico y autónomo para Formula Student que se hace en España. El proyecto incluye la disposición de los sensores en el vehículo, el sistema de computación y comunicación usado, así como la integración con ROS (Robot Operating System) para que funcione en tiempo real. Se realiza una introducción al sensor LiDAR usado (Velodyne VLP-32C) y se propone un sistema robusto de detección, con varias alternativas que pueden funcionar en paralelo: un sistema con solo LiDAR y otro con fusión de LiDAR y cámaras. Aquest projecte cerca dissenyar i implementar algoritmes per detectar la posició 3D i el color de cons en una pista amb un sensor LiDAR, en el marc de la construcció del primer cotxe elèctric i autònom per a Formula Student que es fa a Espanya. El projecte inclou la disposició dels sensors al vehicle, el sistema de computació i comunicació utilitzat, així com la integració amb ROS (Robot Operating System) perquè funcioni en temps real. Es realitza una introducció al sensor LiDAR que s'utilitza (Velodyne VLP-32C) i es proposa un sistema robust de detecció, amb diverses alternatives que poden funcionar en paral·lel: un sistema amb només LiDAR i un altre amb fusió de LiDAR i càmeres. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|