HIL Simulator for AUV with ContrACT
| Autor: | Louis, Silvain, Andreu, David, Godary-Dejean, Karen, Lapierre, Lionel |
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| Přispěvatelé: | Robotique mobile pour l'exploration de l'environnement (EXPLORE), Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (LIRMM), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM), Control of Artificial Movement and Intuitive Neuroprosthesis (CAMIN), Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM), Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Montpellier (UM)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Inria Sophia Antipolis - Méditerranée (CRISAM) |
| Jazyk: | angličtina |
| Rok vydání: | 2015 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | CAR: Control Architectures of Robots CAR: Control Architectures of Robots, Jun 2015, Lyon, France |
| Popis: | National audience; Le processus de conception d’un syst`eme est compos´e de diff ´erentes ´etapes de validation. La validation estd’autant plus importante dans le contexte de syst `emes embarqu´es critiques, et donc soumis `a des contraintestemporelles strictes, comme c’est le cas pour la robotique sous-marine en milieu naturel. Notre méthodologiede conception démarre par l’étude théorique et finit bien sûr par les essais sur le terrain, mais le passage parla simulation est obligatoire afin de valider les concepts au plus tôt. De par l’augmentation de la complexitédes missions et la difficulté qu’apporte l’expérimentation dans le milieu subaquatique, la simulation Hardware In-the-Loop (HIL) est un outil très précieux. Nous avons donc conçu un simulateur HIL de notre robot, quiest utilisé pour la validation de nos missions dans le cadre de l’étude de la biodiversité marine du lagon deMayotte. Il est basé sur le middleware ContrACT, lui-même installé sur le système d’exploitation temps réel LinuxXenomai. Notre simulateur se veut le plus transparent possible afin de minimiser son impact sur le contrôle,mais également le plus précis possible dans les modèles et la gestion du temps afin de rendre la validation laplus réaliste. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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