Nonprehensile Manipulation of Deformable Objects: Achievements and Perspectives from the RobDyMan Project

Autor: Ruggiero, Fabio, Petit, Antoine, Serra, Diana, Satici, Aykut Cihan, Cacace, Jonathan, Donaire, Alejandro, Ficuciello, Fanny, Buonocore, Luca Rosario, Fontanelli, Giuseppe Andrea, Lippiello, Vincenzo, Villani, Luigi, Siciliano, Bruno
Přispěvatelé: Dipartimento di Ingegneria Elettrica e delle Tecnologie dell'Informazione [Napoli] (DIETI), University of Naples Federico II = Università degli studi di Napoli Federico II, Computational Anatomy and Simulation for Medicine (MIMESIS), Inria Nancy - Grand Est, Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (ICube), École Nationale du Génie de l'Eau et de l'Environnement de Strasbourg (ENGEES)-Université de Strasbourg (UNISTRA)-Institut National des Sciences Appliquées - Strasbourg (INSA Strasbourg), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Inria)-Les Hôpitaux Universitaires de Strasbourg (HUS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Matériaux et Nanosciences Grand-Est (MNGE), Université de Strasbourg (UNISTRA)-Université de Haute-Alsace (UHA) Mulhouse - Colmar (Université de Haute-Alsace (UHA))-Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale (INSERM)-Institut de Chimie du CNRS (INC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Strasbourg (UNISTRA)-Université de Haute-Alsace (UHA) Mulhouse - Colmar (Université de Haute-Alsace (UHA))-Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale (INSERM)-Institut de Chimie du CNRS (INC)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Réseau nanophotonique et optique, Université de Strasbourg (UNISTRA)-Université de Haute-Alsace (UHA) Mulhouse - Colmar (Université de Haute-Alsace (UHA))-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Strasbourg (UNISTRA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-École Nationale du Génie de l'Eau et de l'Environnement de Strasbourg (ENGEES)-Université de Strasbourg (UNISTRA)-Institut National des Sciences Appliquées - Strasbourg (INSA Strasbourg), Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Les Hôpitaux Universitaires de Strasbourg (HUS)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Matériaux et Nanosciences Grand-Est (MNGE), Université de Strasbourg (UNISTRA)-Université de Haute-Alsace (UHA) Mulhouse - Colmar (Université de Haute-Alsace (UHA))-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Université de Strasbourg (UNISTRA)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Boise State University, Queensland University of Technology [Brisbane] (QUT), European Organization for Nuclear Research (CERN), SOFA, European Project: 320992,EC:FP7:ERC,ERC-2012-ADG_20120216,RODYMAN(2013), Ruggiero, Fabio, Petit, Antoine, Serra, Diana, Satici, Aykut Cihan, Cacace, Jonathan, Donaire, Alejandro, Ficuciello, Fanny, Buonocore, Luca Rosario, Fontanelli, Giuseppe Andrea, Lippiello, Vincenzo, Villani, Luigi, Siciliano, Bruno
Jazyk: angličtina
Rok vydání: 2018
Předmět:
Zdroj: IEEE Robotics and Automation Magazine
IEEE Robotics and Automation Magazine, 2018, 25 (3), pp.83-92. ⟨10.1109/mra.2017.2781306⟩
ISSN: 1070-9932
DOI: 10.1109/mra.2017.2781306⟩
Popis: The goal of this article is to disseminate the planning and control strategies for robotic nonprehensile manipulation results achieved so far with the Robotic Dynamic Manipulation (RoDyMan) project. The goal of the project is to advance the state of the art of nonprehensile dynamic manipulation of rigid and deformable objects to enhance the possibility of employing robots in anthropic environments. RoDyMan project’s final demonstration will be acting as an autonomous pizza maker. This article highlights the lessons learned and paves the way toward critical discussions and future research.
Databáze: OpenAIRE
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