Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS

Autor:	Gil, Baptiste Ferreira
Přispěvatelé:	Neves, Carlos Fernando Couceiro de Sousa, Castro, Hugo Filipe Costelha de
Předmět:	Condução autónoma Localização de veículos Fusão sensorial Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica Eletrónica e Informática [Domínio/Área Científica] Veículos inteligentes Filtro estendido de kalman Filtro de partículas
Zdroj:	CIÊNCIAVITAE Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (RCAAP) instacron:RCAAP
Popis:	A Condução de um veículo automóvel tem-se tornado cada vez mais automatizada ao longo dos anos. Este processo tem-se vindo a desenvolver com o intuito de facilitar cada vez mais a condução dos veículos, de prevenir acidentes rodoviários ou ainda de ser utilizado em operações militares. Este trabalho tem como principal foco o estudo da aplicação de dois dos principais métodos de cálculo da localização probabilística à localização de um veículo automóvel autónomo: o Filtro Estendido de Kalman e o Filtro de Partículas. Foram implementadas várias versões de ambos os filtros, quer em simulação, quer num veículo real, tendo por base, em termos de sensores, a odometria do robô, uma unidade inercial e um GPS. Este trabalho surge na continuação de vários projetos anteriores, com foco no desenvolvimento de um veículo autónomo de baixo custo, acrescentando-lhe a funcionalidade de se localizar. Neste sentido, o trabalho desenvolvido servirá de base para a navegação autónoma em trabalhos futuros.
Databáze:	OpenAIRE
Externí odkaz:	https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=dedup_wf_001::3292c9b41051dc73a11db5275aabb693 http://hdl.handle.net/10400.8/2233 Zobrazit plný text záznamu