Navegação de veículos diferenciais baseada em campos potenciais artificiais

Autor: Cerqueira, Tadeu Abreu
Přispěvatelé: Santos, Tito Luís Maia, Conceição, André Gustavo Scolari, Santos, Eduardo Telmo Fonseca, Ordoñez, Bernardo, Araújo, Humberto Xavier de
Jazyk: portugalština
Rok vydání: 2016
Předmět:
Zdroj: Repositório Institucional da UFBA
Universidade Federal da Bahia (UFBA)
instacron:UFBA
Popis: Submitted by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2019-03-07T14:21:02Z No. of bitstreams: 1 TADEU ABREU CERQUEIRA.pdf: 2932996 bytes, checksum: 0b26adaa5a76e94b8dee722049ab00cb (MD5) Approved for entry into archive by Flávia Sousa (flaviabs@ufba.br) on 2019-03-07T14:21:53Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TADEU ABREU CERQUEIRA.pdf: 2932996 bytes, checksum: 0b26adaa5a76e94b8dee722049ab00cb (MD5) Made available in DSpace on 2019-03-07T14:21:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TADEU ABREU CERQUEIRA.pdf: 2932996 bytes, checksum: 0b26adaa5a76e94b8dee722049ab00cb (MD5) Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação, aplicado para veículos que possuem locomoção diferencial, através do planejamento de trajetórias e controle cinemático do veículo, visando o desvio de obstáculos previamente detectados. Para o planejamento, é utilizada uma abordagem modificada do método baseado em campos potenciais artificiais, conhecido também como método APF (Artificial Potential Fields). Essa nova abordagem consiste em uma forma de superar o problema dos mínimos locais, inerente ao método APF, de modo a planejar trajetórias que evitem os obstáculos e que atinjam o ponto final desejado, caso haja alguma trajetória factível. Referente ao controle cinemático, são estudas estraté gias através de controladores NTI (Nonlinear Time-Invariant control ) e DFL(Dynamic Feedback Linearization), de forma a manter o veículo dentro de um caminho previamente planejado, visando atingir o ponto final desejado e desviar dos obstáculos detectados dispostos no ambiente. Usa-se o robô diferencial Lego EV3 como base de testes para aplicação do sistema de navegação desenvolvido, em que são realizadas simulações e experimentos em laboratório.
Databáze: OpenAIRE
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