Diseño de un robot autónomo: plataforma base y control del movimiento
| Autor: | Tradacete Ágreda, Miguel |
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| Přispěvatelé: | Pastor Mendoza, Julio, Universidad de Alcalá. Escuela Politécnica Superior |
| Rok vydání: | 2018 |
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| Zdroj: | e_Buah Biblioteca Digital Universidad de Alcalá instname |
| Popis: | Este proyecto tiene su origen en la unión de un grupo de estudiantes de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad de Alcalá con el objetivo de participar en una competición internacional de robótica en la Charles University de Praga. La participación en ésta requería del diseño y construcción de un robot totalmente autónomo, capaz de realizar distintas tareas y cumplir ciertas características definidas en las bases de la competición. Se decidió dividir el robot en distintas partes, asignando a cada componente del grupo el desarrollo de una de ellas. El autor de este trabajo e integrante de este grupo ha sido el encargado del diseño y construcción de la parte motriz y todo el software de control que ello conlleva. Se crea así una plataforma móvil de carácter modular, la cual sustenta al resto del robot. Se comienza con el diseño y estimación de los parámetros del robot, siguiendo con la construcción de la plataforma consecuentemente. Finalmente se trabaja en el control software de los motores y la odometría, desde la simulación a la aplicación real. This project is the result of the collaboration between a four-student team from the Higher Polytechnic School of University of Alcalá (Universidad de Alcalá) to participate in an international robotic competition in Charles University of Prague. The competition required teams to design and construct a fully autonomous robot capable of carrying out a variety of tasks that met the competition criteria. Each team member was assigned a part of the robot to design and construct for the competition. The author of this work designed and built the driving parts of the robot, and control software. As a result, a mobile platform with a modular nature was created that supported the rest of the robot. The first part of the process was designing and estimating robot parameters, while continuing with the platform construction. Finally, motor software control and odometry were developed, starting with simulation and later to real application. Grado en Ingeniería en Electrónica y Automática Industrial |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
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