Detección y localización de obstáculos mediante U-V Disparity con CUDA
| Autor: | Musleh Lancis, Basam, Escalera Hueso, Arturo de la, Armingol Moreno, José María |
|---|---|
| Jazyk: | Spanish; Castilian |
| Rok vydání: | 2011 |
| Předmět: | |
| Zdroj: | e-Archivo. Repositorio Institucional de la Universidad Carlos III de Madrid instname |
| Popis: | Tradicionalmente la detección de obstáculos es un tema de investigación de gran interés en visión por computador aplicada tanto a la navegación de robots, como a los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS). Aunque otras tecnologías como por ejemplo el láser, presentan buenos resultados para detectar obstáculos en entornos urbanos, la visión por computador proporciona información 2D &- ó 3D con visión estéreo &- que mejora la interpretación del entorno en exteriores. En este artículo se presenta una implementación en tiempo real de la construcción del mapa denso de disparidad y del U-V disparity, que son utilizados para la detección y localización de obstáculos. Para minimizar los efectos sobre el tiempo de cómputo que ocasionan tanto la construcción del mapa denso de disparidad, como la del U-V disparity, se han implementado ambos mediante el uso de GPUs (Unidades de Procesamiento Gráfico) por su alto rendimiento con algoritmos paralelizables. Publicado |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|