Improvement of Mobile Robot Localisation Accuracy by Using Multiple Laser Range Sensors
| Autor: | Ovčarić, Gordan |
|---|---|
| Přispěvatelé: | Kovačić, Zdenko |
| Jazyk: | chorvatština |
| Rok vydání: | 2014 |
| Předmět: |
OptiTrack system
MATLAB TEHNIČKE ZNANOSTI. Elektrotehnika OptiTrack gmapping laser rangefinder SICK-LMS100 ROS AMCL laser SICK-LMS100 mobilni robot Pioneer P3-DX TECHNICAL SCIENCES. Electrical Engineering SLAM mobilna robotika lokalizacija mapiranje Pioneer P3-DX laserski senzor udaljenosti SICK LMS100 p2os mobile robot Pioneer P3-DX |
| Popis: | Zadatak ovog završnog rada bio je ispitati toˇcnost lokalizacije mobilnog robota Pioneer P3-DX pomo´cu AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) algoritma. Laserski senzori udaljenosti SICK LMS100 spojeni su na robota za potrebe mjerenja. Mjerenje je obavljeno prvo sa jednim laserskim senzorom udaljenosti, a zatim i istovremeno sa dva. Za generiranje karte prostora i lokalizaciju na dobivenoj karti koristili su se gotovi algoritmi implementirani u ROS (eng. Robot Operating System) operacijskom sustavu za rad s robotima. Rezultati lokalizacije AMCL algoritma provjereni su pomoću visoko preciznog OptiTrack sustava praćenja objekata. Rezultati su prikazali kako AMCL zadovoljava osnovne uvjete lokalizacije, te je precizan do određene granice. Također su rezultati pokazali da AMCL postaje zamjetno precizniji korištenjem dva laserska senzora udaljenosti istovremeno u usporedbi sa samo jednim. The task of this bachelor thesis was to investigate the accuracy of localization of mobile robot Pioneer P3-DX using AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) algorithm. For the purpose of measurement two laser rangefinder sensors SICK LMS100 were connected to the robot. The measurement was performed first with a single laser rangefinder sensor, and then with two of them at the same time. To generate maps of workspace, and localize on those maps, algorithms implemented in ROS (Robot Operating System) were used. Results of AMCL localization algorithms have been tested using high precision OptiTrack objects tracking system. Results show that AMCL meets the basic requirements of localization, but only to a certain point. Also, the results showed that AMCL becomes noticeably more precise when using two laser rangefinder sensors simultaneously instead of just one. |
| Databáze: | OpenAIRE |
| Externí odkaz: |
|