Herramienta software para especificación de misiones de robots aéreos mediante árboles de comportamiento

Autor: Cabrera Rodríguez, Óscar
Přispěvatelé: Molina González, Martín
Jazyk: Spanish; Castilian
Rok vydání: 2021
Předmět:
Zdroj: Archivo Digital UPM
Universidad Politécnica de Madrid
Popis: El objetivo de este trabajo es el desarrollo de una herramienta gráfica para la especificación de misiones de vehículos aéreos autónomos. Esta herramienta está basada en la representación en forma de árbol de comportamiento, una representación formal que se está utilizando de forma generalizada en el campo de la robótica. El desarrollo de la aplicación se ha realizado usando el lenguaje de programación C++, se ha validado con un conjunto de pruebas y además se ha realizado un estudio comparativo con otra herramienta de árboles de comportamiento BehaviorTree.cpp. Finalmente, esta herramienta se ha construido para formar parte del entorno informático de robótica aérea Aerostack, desarrollado en la Universidad Politécnica de Madrid.---ABSTRACT---The main goal of this work is the development of a graphical tool for the specification of autonomous aerial vehicles missions. This tool is based on the behavior tree representation, a formal representation that is being widely used in the field of robotics. The development of the application was done using C++ programming language, validated with a test suite and a comparative study has been carried out with another behavior tree tool BehaviorTree.cpp. Finally, this tool has been built to form part of the Aerostack aerial robotics computing environment, developed at the UPM.
Databáze: OpenAIRE