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La IoT (Internet of Things) si riferisce all'interconnessione in rete degli oggetti, dispositivi spesso dotati di un notevole numero di sensori utili al monitoraggio ambientale. IoT aumenterà l'ubiquità di Internet integrando ogni oggetto per l'interazione attraverso sistemi embedded, il che porta ad una rete altamente distribuita di dispositivi che comunicano tra di essi e con gli esseri umani. Grazie ai rapidi progressi delle tecnologie sottostanti, IoT sta aprendo enormi opportunità per un gran numero di nuove applicazioni che promettono di migliorare la qualità della vita. Le WSN (Wireless Sensor Network) sono reti composte da nodi sensore (detti mote), le cui caratteristiche di efficienza energetica e ottimizzazione del carico computazionale, ben si adattano a scenari applicativi per i quali risulta utile il monitoraggio delle grandezze suddette. Non sempre il dispiegamento dei nodi sensore avviene in condizioni favorevoli o sicure per l'intervento umano. In tal senso la robotica può rappresentare uno strumento utile per compiere azioni che risultano difficoltose o ripetitive. Il presente elaborato intende, appunto, mostrare i vantaggi dell'integrazione tra IoT e robotica presentando un metodo di deployment automatizzato di una rete di sensori wireless, mediante robot di terra a guida autonoma. Lo sviluppo del progetto è stato condotto dapprima con uno studio del problema di copertura di un'area di interesse mediante sensori, massimizzando la superficie coperta nell'ottica di una connettività efficiente. Successivamente si è creato un algoritmo di movimento del robot che fosse dinamicamente condizionato da parametri percepiti da un nodo sensore a bordo e che rispettasse alcuni requisiti applicativi imposti. I test condotti mirano all'osservazione delle posizioni di rilascio e contestualmente della forza del segnale percepito in tale occasione, osservando le differenze tra l'approccio proposto e un posizionamento aprioristico unicamente basato su ipotesi teoriche. |
