| Popis: |
U ovome radu razvijen je upravljački algoritam za gibanje četveronožnog robota Robin i gađanje alke. Upravljački algoritam radi uz pretpostavku ravnog horizontalnog terena. Također su uzeta u obzir ograničenja mehaničke konstrukcije samog robota zbog kojih robot može hodati jedino ravno po pravcu (prema naprijed ili nazad), te je u mogućnosti mijenjati kut poniranja trupa. Upravljački algoritam realiziran je kao funkcija u programskom jeziku C++, a radi na temelju ostalih C++ funkcija koje poziva tokom rada. Funkcije koje poziva upravljački algoritam odnose se na izračun direktne i inverzne kinematike, vektora položaja centra mase, dodirne ravnine i poligona statičke stabilnosti čiji algoritam je također opisan u ovom radu. Upravljanje se vrši u otvorenom krugu upravljanja, jer servo-motori nemaju povratne veze. Reference zakreta motora proslijeđuju se svakih 200 ms kako bi servo-motori stigli odraditi prethodno zadanu referencu. Jedan dio upravljačkog algoritma generira reference zakreta servo-motora nogu za ostvarivanje periodično isprekidnog načina hoda. Drugi dio upravljačkog algoritma proračunava reference zakreta motora koplja na temelju informacije o poziciji alke u prostoru dobivene obradom video zapisa sa kamere. Testiranjem upravljačkog algoritma na virtualnom modelu robota u ODE-u, koji je također razvijen u sklopu ovog diplomskog rada, ispitan je rad upravljačkog algoritma pri različitim sekvencama gibanja nogu. Analizom stabilnosti potvrđeno je da je robot u svakom trenutku gibanja statički stabilan, ali samo uz isključeno djelovanje opruga na podkoljenicama nogu, čime su potvrđene loše strane mehaničke konstrukcije. |
