| Popis: |
U ovoj je knjizi opisana podjela i osnovne karakteristike sustava automatskog upravljanja: linearnih i nelinearnih, stacionarnih i nestacionarnih te kontinuiranih i diskretnih (relejskih, impulsnih i digitalnih). Opisane su statičke i dinamičke karakteristike elemenata sustava automatskog upravljanja. Dane su različite definicije prijenosne funkcije sustava. Opisani su osnovni principi i standardni oblici matematičkih modela sustava. Detaljno je opisan Bodeov prikaz (aproksimacija pravcima) frekvencijskih karakteristika, te postupak izvoda i oblik prijelaznih funkcija tipičnih elemenata sustava primjenom inverzne Laplaceove transformacije. Opisan je postupak određivanja modela elemenata i parametara prijenosnih funkcija iz eksperimentalno određenih prijelaznih funkcija i frekvencijskih karakteristika. Opisan je postupak određivanja stabilnosti sustava Routh-Hurwitzovim metodama te korištenjem amplitudno-fazne karakteristike (polarnog dijagrama) i Bodeova prikaza logaritamske amplitudno-frekvencijske i fazno- frekvencijske karakteristike otvorenog sustava. Objašnjeni su pojmovi amplitudnog i faznog osiguranja. Izvedeni su izrazi za statičku, kinetičku i dinamičku pogrešku realnih sustava. Dane su relacije približne ovisnosti nadvišenja odziva zatvorenog sustava o faznom osiguranju frekvencijske karakteristike otvorenog sustava, koje su razvijene za realne sustave i slučajeve kompenzacije najveće vremenske konstante sustava i simetrične frekvencijske karakteristike otvorenog sustava. Detaljno je opisan postupak sinteze parametara PI regulatora prema zadanom nadvišenju odziva zatvorenog sustava i primjenom Bodeovog prikaza frekvencijskih karakteristika otvorenog sustava za slučajeve kompenzacije najveće vremenske konstante sustava i simetrične frekvencijske karakteristike otvorenog sustava. Opisan je postupak korekcije frekvencijske karakteristike otvorenog sustava u području niskih i srednjih frekvencija. Navedeno je ograničenje mogućnosti primjene tih korekcija u realnim procesima. Dani su rezultati primjene ove metode na realne sustave. Opisane su Ziegler-Nicholsove metode za određivanja parametara PI regulatora, te su dani rezultati primjene tih metoda na realne sustave. Opisana su svojstva Laplaceove transformacije te inverzne Laplaceove transformacije i njezina primjena za izračunavanje odziva sustava. Opisana je MATLAB-ova i Simulinkova primjena za određivanje odziva i frekvencijskih karakteristika sustava. Dani su zadaci te je opisan postupak dobivanja rješenja i dana su njihova rješenja. |
