| Popis: |
Neholonomični sustavi se matematički, u pravilu, opisuju složenim nelinearnim izrazima, a kretanje im je ograničeno fizikalnim značajkama, kao kod vozila s prikolicama i manipulatora, ili zadanim prostorom ispunjenim preprekama. Upravljanje takvim sustavima odvija se po načelu otvorene petlje, pa je matematičko modeliranje i simuliranje temeljni postupak pri izboru djelovanja jedinice za vođenje. U radu je opisan postupak upravljanja vozilom koje se pravilno parkira (uvodi i zaustavlja) između dvije prepreke postavljane pokraj zida. Kretanje, od početnog položaja vozila do zaustavljanja između prepreka, odvija se minimalnim brojem koraka. Dobivena rješenja ilustrirana su animacijom na digitalnom računalu. |
